En el siglo IX era una de las fortalezas de los Banu Qasi. Tras su conquista por Sancho Garcés en el año 908 pasó a ser uno de los principales castillos de la Corona de Navarra. Sancho el Mayor lo donó a la catedral de Pamplona, y en 1223 el obispo lo restituyó a Sancho el Fuerte. En 1238 Teobaldo I lo cedió al obispo y en 1319 pasa definitivamente a la corona. En 1366 Carlos II ordena reparar el castillo. En 1512 pasó al conde de lerín. Postriormenete, en 1564 quedó vinculado a la casa ducal de Alba.
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