Se cree que fue construido a mediados del siglo XV por D. Gonzalo de Guzmán, señor de Toral, casado con Dñª. María Osorio, por lo que también se le llamó, Palacio de los Osorios.
Los marqueses de Toral eran por aquellas fechas señores de la villa de Vegas del Condado. Tras la Guerra de las Comunidades fue destruido por orden de rey quien castigaba de este modo a D. Ramiro de Guzman, señor de Vegas, por haber luchado en el bando comunero.
Posteriormente D. Ramiro se acogió al perdón real y, de algún modo, pudo reparar lo que quedaba del castillo, y así llegó hasta el año 1899 cuando fue cedido al ayuntamiento de la localidad, que lo adquirió definitivamente en el año 1928.
El ayuntamiento utilizó el viejo castillo para alojar a la Guardia Civil, pero ante lo ruinoso y lo insalubre del edificio y el peligro que conllevaba vivir allí, hubo algún accidente a causa de lo decrepitud que presentaba la fortaleza, se decidió su derribo.
El 9 de marzo de 1959 tuvo lugar la voladura del castillo, a consecuencia de la misma resultó muerta una joven del pueblo que fue alcanzada por una de las piedras que volaron por la explosión.
En el solar del castillo se construyó una nueva casa cuartel y las escuelas.
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