Se menciona la existencia de la villa, ya en el siglo X. En el XII forma parte de la línea fronteriza entre los reinos de Castilla y León por lo que debió edificarse un castillo en lo alto del cerro o reformar el existente. Fue un lugar de señorio y realengo. En el XIV perteneció a los Lara y los Osorio. En el XV estuvo en poder del Marqués de Santillana. En el XVI los Comuneros lo ocuparon y el emperador Carlos V ordenó su desmantelamiento.
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