Poblada la villa desde la Edad del Bronce, debido a su estratégica situación entre los ríos Guadalquivir y Guadalimar, el castillo tuvo origen un musulmán, que en 1212, tras la batalla de Las Navas de Tolosa, debió quedar bastante maltrecho. Es incierto el momento de la conquista cristiana de Sabiote, que unos sitúan en 1229 y otros en 1231, pero debió venir propiciada por la conquista de la cercana Baeza en 1226, para forzar el aislamiento de la población, aún musulmana de Úbeda.Ya en manos cristianas, el dominio del castillo suscitó disputas entre el obispo de Baeza y el arzobispo de Toledo, don Rodrigo Jiménez de Rada, Adelantado mayor de Cazorla, resueltas finalmente a favor de la Orden de Calatrava en 1254 mediante permuta por la fortaleza de Almoguera. En los tres siglos siguientes, la Orden de Calatrava acometerá obras importantes para que el recinto fortificado en su conjunto sirviese, más que de defensa contra el enemigo musulmán, respecto al cual Sabiote había quedado en retaguardia, para defenderse de las luchas nobiliarias que jalonan el reinado de Enrique IV y principios del de Carlos I. Éste en 1537 vende el castillo a su secretario, Francisco de los Cobos, que con sus viajes por Italia y su trato con los ingenieros militares cortesanos lo remodela convirtiéndolo en una simbiosis de baluarte y palacio. En 1573 pasa a la casa ducal de Medinaceli, iniciándose así el deterioro y abandono, estado que se acentuó con motivo de la Guerra de la Independencia, después se habilitó como almacén.
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