Perteneció a los Banu Qasi en tiempos musulmanes pasando a la corona de Castilla con Alfonso VIII. La muralla sen encuentra ligada a la historia del castillo, ver ficha 34.Enciso pertenecía a la corona de Castilla, durante el reinado de Alfonso VIII, pero viendo los monarcas castellanos la poca utilidad del castillo para la defensa del reino, a comienzos del siglo XIII, lo vendieron a los señores de Cameros, quienes a su vez lo cedieron por 8.000 maravedís a la Orden de Calatrava. Por último pasó a formar parte de las posesiones del duque de Medinaceli.
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