Población de frontera disputada por castellanos y navarros la ocupa Alfonso VIII y le da fuero en 1207. Pedro I amplió las defensas A Pedro I “El cruel” se deben las murallas erigidas en el año 1367, las mismas murallas en las que encontró la muerte su hermanastro y verdugo Enrique II de Castilla.Las murallas que en su día tenían un contorno de 1670 metros y con un grosor medio de 2 metros, constaba de 38 torreones de 12 metros de altura y 7 puertas de entrada a la ciudad. Actualmente sólo quedan en pie 5 torreones.En nuestro recorrido por la calle Mayor nos encontraremos casonas blasonadas de los siglos XVI y XVII. Y frente a la catedral, el antiguo Hospital de Peregrinos, hoy Parador de Turismo. Al lado, el convento de las Bernardas es de gran interés.En la Plaza Mayor se alza el Ayuntamiento en el cual nos llamará la atención el imponente escudo del rey Felipe V.Fuera del recinto amurallado el Convento de San Francisco y el famoso puente que levantó Santo Domingo con ayuda del monarca Alfonso VI sobre el río Oja, son paradas obligatorias.
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