Urueña formó parte del Infantazgo de Valladolidd que recibió Sancha de su hermano el rey Alfonso VII. Al morir Sancha en 1159 el rey de León Fernando II lo ocupa, època en la que se fortifica. Es reconquistado por los castellanos en 1181. Durante las treguas firmadas por Fernando II de León y Alfonso VIII de Castilla, se debió de fortificar la villa y levantar su castillo a finales del XII. En Urueña vivió María Padilla durante las guerras entre Pedro I y Enrique II.
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