Fue Sancho VII el Fuerte el que ordenó la construcción de sus murallas. Perteneció a Navarra hasta el año 1461, en que se incorporó al reino de Castilla, tras su conquista por Enrique IV. Durante la Guerra de la Independencia, el marqués de Barriolucio se apodera de la villa y ordena destruir gran parte de sus murallas, para, de esta manera, evitar que en caso de que volviese a caer en manos de los franceses, pudieran éstos hacerse fuertes en su interior. En la primera guerra carlista, se rebajan sus muros y torreones para construir delante de sus puertas unas defensas que la protegieran de los ataques carlistas. En la última guerra carlista gran parte de la muralla fue destruida.
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