La tradición lo consideraba romano pero su origen parece musulmán. Después de ser conquistado por Alfonso I el Batallador pasó a ser guardiana de la frontera del reino castellano frente al navarro-aragones. De 1123 a 1132 Pedro Tizón fue su tenente. En 1151 lo fue Don Gutierre. Se tienen documentados numerosos tenentes y alcaides durante el XII y XIII. En 1304 se firmó una escritura por la que este castillo es uno de los que Fernando IV de Castilla entregó al infante Alonso de la Cerda como prenda para los caballeros del señorio de Vizcaya. Años más tarde la fortaleza y villa fueron dados por Enrique II a Beltrán Duguesclin quien en 1370 las cedió a Juan Ramírez de Arellano, señor de los Cameros. Establecer la evolución constructiva e histórica del castillo es bastante complicado, pero parece que en época celtibérica pudieron existir dos recintos cerrados tipo torre. En época romana se consolidarían las primitivas defensas desarrollando otras nuevas y en los distintos periodos musulmanes se desarrollaría el recinto superior, mientras que en los periodos de reinos cristianos las dependencias internas, en beneficio de la habitabilidad. En el siglo XI la villa de Cervera es conquistada por Alfonso I de Aragón y Navarra y pasará posteriormente al reino de Castilla. Terminará en el siglo XIV en manos de Juan Ramírez de Arellano, señor de Cameros. Posteriormente el recinto del castillo tendría sobre todo un carácter de acuartelamiento, por lo menos hasta la Guerra de la Independencia a partir del cual, a pesar de usos muy puntuales, se produce un progresivo abandono que daría lugar a una situación de ruina, que hace absolutamente necesaria una intervención de rehabilitación conservación
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