Sobre el promontorio en el que se ubica el castillo parece hubo una fortaleza precedente en el siglo XI, aunque será en época de Alfonso VII cuando las fuentes nos hablen de una fortaleza que dominaba sobre el río Verdugo a una centena de metros de la ría adentro las comunicaciones al interior. Sin embargo casi todo lo que se conserva pertenece al siglo XV y a las reformas del XIX.
Su propietario más famoso fue Pedro Alvares de Soutomaior, conocido como Pedro Madruga. Éste hizo el mayor número de transformaciones pirobalísticas a la fortaleza en un convulso siglo XV, en el que entre los hechos más destacables fue el asalto por los irmandiños y además el postulado junto a la Beltraneja.
Las otras grandes transformaciones vinieron de la mano de el Marqués de la Vega de Armijo y la tendencia romántica neogótica, que en el siglo XIX llevarán a construir entre otras intervenciones la "Galería de Damas".
Desde 1982 la Diputación de Pontevedra que se hizo con la titularidad del bien patrimonial, ha intervenido y musealizado el castillo.
Más información en https://www.castelodesoutomaior.com/
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