El castillo fue originalmente musulmán y consta su existencia en el año 906 en que fue tomado por Abdalá. El actual es cristiano bajomedival, con detalles mudéjares como las ventanas góticas lobuladas.
La presencia visigoda en Cañete de las Torres se constata por la presencia de ladrillos con relieves de rosetas o inscripciones en los bordes, mientras que del tiempo de los musulmanes que es cuando afloran los documentos de este pueblo con mayor profusión, sobre todo a partir del siglo X, quedan restos repartidos por distintas zonas del término municipal.
Durante la reconquista fue perdida y recuperada varias vaces por los cristianos debido a su situación fronteriza. Finalmente la conquistó Fernando III dejándola bajo la jurisdicción de la ciudad de Córdoba, en 1293 el rey Sancho IV el Bravo la cedió al señorío a don Alfonso Fernández de Córdoba. Cambió de manos hasta llegar al ducado de Medinaceli, que ostentó el marquesado hasta la extinción de los señoríos en el siglo XIX.
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