En 1192, Sancho el Mayor de Navarra levantaría la primera atalaya y una muralla primitiva sobre las ruinas de una antigua fortificación. Esta primera estructura, consistente en una torre de forma cuadrada, serviría de base para las siguientes ampliaciones. Sancho el Fuerte mandó reconstruirlo incorporando la llamada “Muralla del Rey Don Sancho”, una cerca militar que protegía a la población de Donostia, que por entonces sufría innumerables asedios, saqueos y acometidas invasoras. Posteriormente Alfonso VIII de Castilla llevaría a cabo diferentes mejoras, y en 1284 Alfonso X el Sabio lo entregaría a Juana I.
También los Reyes Católica tendrían un papel destacado en su configuración, mandando reforzar los muros de la fortaleza. De esta forma el curso de los años y el paso de los monarcas han moldeado poco a poco el castillo.
En el siglo XIX se situó en este castillo una torre del telégrafo óptico, en concreto la número 50 de la línea de Castilla, que comunicaba Madrid con Irún.
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