Fundada por Sancho el Sabio, si bien existió un poblado anterior llamado Hagurahim, construido a su vez sobre otro romamo, denominado Alba. Pasó a la Corona de Castilla, otorgándole Alfonso X el Sabio el mismo fuero que a Vitoria, para quedar definitivamente en Castilla en 1371, bajo el reinado de Enrique II. En 1382, Juan II cede la villa a la casa de Ayala, con título de condado hasta 1521, cuando Carlos I la incorpora a la Corona y le otorga privilegios por su fidelidad en la Guerra de las Comunidades.
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