Tradicionalmente se ha afirmado que este castillo fue fundado por el monarca navarro García Iñiguez hacia el siglo VIII, pero lo cierto es que la fecha más antigua de la que existe documentación sobre esta fortificación se remonta a 1239, año en que Sancho Ramírez de Piédrola prestó homenaje a Teobaldo en los castillos de Toro y Troion. y las cuevas de Arana. Se conoce el nombre de varios de sus alcaides. En 1460, Enrique IV de Castilla tomó la fortificación junto con otras plazas, desligándose definitivamente del reino navarro.