Este alcázar se levantó sobre la Peña Celestina en época indeterminada. En 1280 fue reedificado por el infante Don Sancho. En 1441 eran sus alcaldes Fernando López de Saldaña y Pedro Maldonado, que lo entregaron a Fernando Álvarez de Toledo por orden de Juan II. En 1472 se ordenó el derribo de la fortaleza, aunque quedan algunos paredones que se han excavado.
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