En el 1138 fue otorgado a la Diocesis de Sigüenza, en el XIV participó en las guerras entre Pedro I y Enrique de Trastámara, en el XVIII refugió a las tropas de Felipe V en la Guerra de Sucesión y fue destruido en la Guerra de la Independencia.
Un estudio histórico-arqueológico detallado de sus fábricas concuye que la obra visible fue construida en el s. XIV empleando técnicas de albañilería mudéjares. Este trabajo ha obtenido el premio de investigación castellológica JOSE LUIS MORO 2013, entregado por la AEAC.
En julio de 2017 se ha realizado un taller internacional de arqueología que ha estudiado el castillo. La AEAC está entre las entidades que ha colaborado en él
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