Perteneció al Marqués de Fuente del Sol quien ordenó su construcción en el s. XIII. Pudo tener adosada una casa fuerte de la que no queda rastro. Su función fue la de torre de señales fronterizas (desde ella se domina el pueblo y alrededores), al menos durante el s. XV, época de conflictos entre el Reino de Castilla y el de León, al que pertenecía.
Se dice que fue plaza importante en la guerra entre los partidarios de Juana la Beltraneja y los de Isabel la Católica por el trono de Castilla. La torre de Santibáñez de Béjar pertenecía a los partidarios de Isabel la Católica y está construida en una línea defensiva que incluía también la atalaya de Guijo de Ávila, ésta en manos de partidarios de Juana la Beltraneja. Al terminar la guerra con la victoria de Doña Isabel se decretó que la torre de Guijo de Ávila debía derruirse, salvando por el contrario la de Santibáñez.
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