Su situación, junto a urueña, en el mismo límite fronterizo entre Castilla y León, hizo de San Pedro un núcleo de gran interés estratégico. En 1183, en la Paz de Fresno-Lavandera, los castellanos reconocían su pertenencia al reino de León. En 1203, el rey leonés, Alfonso IX cambia este castillo a la Orden del Temple por el de Milana. En la época de los Trastamara perteneció a la familia Bazán que realiza obras a lo largo del XV.
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