En 1574 por orden de Felipe II, se determina la construcción de esta torre, que no terminaría de estar lista hasta 1601.
En 1606, recibe la visita del Marques de los Vélez que la considera “la más importante de aquella marina”. Su guarnición consistía en un alcaide y 4 torreros, de los cuales siempre había efectivos 3; en tiempo de guerra debería reforzarse con 6 hombres y 2 artilleros. Estaba armada con dos cañones del 12 y algunas armas portátiles.
En 1722, se da parte con la necesidad de reparación de la Torre del Estacio; debido a que los continuos disparos de cañón contra los piratas berberiscos, la habían dañado. Frente a la torre, a un tiro de cañón, se encuentra la isla Grosa; lugar que utilizaban los piratas para guarecerse de los disparos de la torre del Estacio. También tiene la isla una pequeña cala donde se escondían los corsarios, para abordar las embarcaciones que salían del Mar Menor. El escritor Francisco Cascales, llamó a la Grosa “ladronera de corsarios”, hoy solo está habitada por una valiosa colonia de gaviotas de Audouin.
En el año 1851, un documento expresa el lamentable estado en el que se encuentra la torre y el 8 de febrero de 1861 se aprobó el proyecto de construcción de un faro en el emplazamiento que ocupaba la torre. De este modo, la Torre del Estacio se derribó y pasó a la historia. Este faro se encendió por primera vez el 15 de noviembre de 1862, se construyó empleando los materiales de la torre.
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