Su puebla fue fundada en el XII y perteneció al Concejo de Alcaraz. En el XV perteneció primero a Don Rodrigo Manrique, maestre de Santiago, y más tarde pasaría a Juan Pacheco, señor de Belmonte, siendo incorporado, finalmente al marquesado de Villena.
En alguna bibliografía se apunta que puede haberse levantado sobre los vestigios de un castillo, aunque parece que no lo hubo. A este respecto escribe Simón (2011, p 482) "se ha señalado por algunosautores (Espinar, 1995) que la iglesia el siglo XIV, fue derribada para construir una nuevaedificación en el siglo XV, que se asentó sobre un antiguo castillo islámico, siguiendo ejemplopróximos como los de La Roda y Albacete. Pero a diferencia de los citados lugares, en los
cuales no quedan restos pero si aparecen citadas las fortalezas en la documentación de la época, en el caso de Villarrobledo no existen
evidencias arqueológicas o documentales. Los estudios de la génesis de la población de Caballería y Portillo y Petrel (1987), muestran a todas luces su inexistencia."
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