No se conocen datos históricos de la población de Escalona en época andalusí, pero sin duda hubo un núcleo importante por su situación estratégica en un vado del Alberche, en la ruta entre Ávila y Toledo. Reconquistada la villa en 1130, las murallas se deben en la parte hoy visible a esa época cristiana, con puertas góticas.
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