La peña pudo ser la Centóbriga celtíbera y romana y en las proximidades hay dos cuevas con ocupación prehistórica. La fase andalusí del cerro es segura, atestiguada por datos históricos ya que figura que en 972, al morir el valí del Campo de Gómara, sus hijos gobernaban Alcázar, que era el nombre con el que figura en el Fuero de Soria (s. XIII). Debió de ser tomada en el ataque cristiano de Garci Fernández en 974. En 1358 la peña fue asediada por Enrique de Trastamara, que hubo de retirarse sin tomarla. En 1447 fue conquistada por los navarros en respuesta a la toma de Atienza por Juan II. En 1706 fue asaltada y saqueada por el Archiduque Carlos.
Está despoblada desde la segunda mitad del siglo XX. Hoy es una ciudad yerma.
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