La primera referencia del castillo de Mula data de 1078 cuando las tropas del rey de la Taifa de Sevilla al mando desu ministro Ibn Ammar, se dirigen a la conquista del Reino de Murcia. Enprimer lugar caería el castillo de Mula dejando a su mando a Ibn Rasiq, éste sería después quien conquistaría la ciudad de Murcia. En 1244 Mula sería conquistada por el infante Alfonso y en su crónica dice: que el castillo de ella es como un alcázar, alto, fuerte y bien torreado. En 1430 la villa de Mula y su castillo fue dada en señorío a Alfonso Yáñez Fajardo II, Adelantado Mayor del Reino. En 1452, Alonso Fajardo "El Bravo" arrebató el castillo y la villa a su primo Pedro Fajardo Quesada, hijo y heredero del anterior Adelantado, por el rey Juan II. Cinco años después, Pedro Fajardo recuperaría el castillo con la ayuda de Enrique IV. Aprovechando la revolución de las Comunidades de 1520, los muleños se hacen con el castillo y expulsan de la villa a los criados de Pedro Fajardo Chacón, I marqués de los Vélez desde 1507. Los Fajardo quedarían si sucesión en el siglo XVIII, pasando el marquesado al Ducado de Medina Sidonia. Durante la guerra de Sucesión fue utilizado por las tropas de Felipe V.
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