Los orígenes de la construcción se encuentran a finales del siglo XIII, o principios del XIV, pero el conjunto actual posiblemente sea de los siglos XIV y XV. Esta fortaleza cumplió un papel fundamental en el devenir historico, en distintos contextos; enclave importante en la Via de la Plata en época romana, espacio fronterizo y estrategico en la marca media medieval transitada posteriormente por los peregrinos hacia Santiago (camino mozárabe del sur) y por los rebaños de la Mesta, espacio vital en las luchas entre los hijos de Alfonso XI: Sancho, Juan, Pedro, Enrique II, ya que el control de esta fortaleza implicaba el dominio estratégico de la Calzada de la Plata, etc.
El Castillo pasó a doña Leonor de Alburquerque, hija de Sancho, quien legó el Castillo a su hijo Don Enrique de Aragón en 1428. Este sería confiscado en 1458 por Juan II. Su hijo, el príncipe Don Enrique donó el castillo a Don Juan de Silva, quien realizó algunas reformas en la segunda mitad del siglo XV, de las que sólo se conservan dos cubos con troneras que protegían la puerta. A partir de este momento, se iniciaría la decadencia del Castillo.
A inicios del siglo XVII, la fortaleza está deshabitada y entra en un proceso de degradación, de modo que a mediados del siglo XVIII, ya se encontraba en estado de ruina.
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