Maestu era un punto de excepcional importancia en las comunicaciones entre los territorios de la casa de Gaona, primeros señores de la torre. El primer señor del Valle de Arraia, tanto de este lugar como de otros de la zona, fue don Juan Ruiz de Gaona, que edificó esta torre en el siglo XIV, ampliada y reformada en el siglo XVII por la construcción de un palacio. Al morir sin descendencia el último Gaona, revirtió a la corona, pasando 43 años en poder hasta que fue adquirido por don Diego Sánchez de Samaniego y Gamarra, pasando de nuevo a ser señorío.
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