Las primeras noticias sobre la villa datan del siglo X, cuando su señor el conde Pero de Palencia, pobló las tierras entre el Pisuerga y el Carrión para oponerse a la expansión del reino leonés. Parece que por entonces ya existía una fortaleza, sobre la que se edificaría la actual, siglos después. Perteneció a la Familia de los Sarmiento que fueron quienes lo edificaron en el siglo Siglo XV.
En 1521, durante la Guerra de las Comunidades de Castilla fue sitiado y tomado por las tropas del obispo Acuña hasta que fueron derrotados en la Batalla de Villalar. Durante este asedio sufrió daños que fueron reparados al término de la guerra. En 1531, se vendió el Castillo y el señorío de Fuentes a Don Diego de Acevedo; la siguiente transmisión de la propiedad es a su hija, Doña Juana de Acevedo y Fonseca. Siendo ésta Señora de Fuentes, en el año 1572, el Rey Felipe II instituyó en título Condal en ella, así pues fue la primera Condesa de Fuentes de Valdepero. En 1739 el castillo y el título condal pertenecieron a Doña María Teresa Álvarez de Toledo, quien entroncó con la Casa de Alba. La propiedad del castillo se desvinculó de la Casa de Alba en 1874. En la actualidad es propiedad de la Diputación de Palencia.
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