La Cuenca islámica fue un asentamiento dominado por los Beni dil Num que dominaba la vía de Toledo a Zaragoza. El castillo es originariamente musulmán. En 1177 será conquistada por Alfonso VIII, estableciéndose su obispado y fomentando su repoblación. Fue asolada en diversos momentos por los almorávides y almohades en el siglo XII. Alfonso XI cederá la ciudad a Juan de Lara. En el XV fue cedido a Don Diego Hurtado de Mendoza debido a una sublevación popular. En el XVI es usado como prisión por la Inquisición. En el XIX es ocupado por una guarnición fracesa durante la guerra de la independencia que voló el castillo al retirarse.
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