Del castillo originario quedan escasos restos en las peñas, aunque el poblado definitivo se asienta en la falda de las mismas, conformando sus calles en función de las curvas de nivel, en cuyo núcleo urbano se pueden encontrar los restos de lo que fueron dos torres.Solamente quedan escasos restos en las peñas.
Del originario castillo de Cellórigo actualmente no quedan sino acaso algunos restos arqueológicos en las peñas. El origen del primer poblado, el llamado Castro Celloricum, está íntimamente relacionado con su posición en el terreno. Si bien los primeros restos encontrados prehistóricos lo sitúan en lo alto de las peñas, el poblado definitivo se aposenta en la falda de las mismas y va conformando sus calles siguiendo las curvas de nivel, que convergen unas en otras. Esta forma de asentamiento parece la lógica de un castro fortificado, con ls peñas como muro natural a su espalda, al norte, y muros frontales realizados por sus habitantes. El alfoz o demarcación de Cellorigo era modesto y de tipo rural. Estaba formado por pequeñas aldeas y algunas edificaciones dispersas en el territorio y era presidido por el castillo con la villa asociada a él. Y es en este núcleo urbano donde se pueden encontrar lo que fueron dos torres fuertes, una de ellas en pie y de la otra solo quedan los restos.La historia de Cellorigo aparece vinculada a la existencia de un castillo, que no es un castillo señorial sino defensivo, nacido al amparo de la muralla natural que proporcionan las rocas.En la Crónica Albeldense se relatan con detalle las batallas que se libraron en el Castillo durante la Reconquista, en el siglo IX, perteneciendo entonces al Reino de Asturias. En estas batallas de los años 882 y 883 el Castillo fue defendido por el Conde Alavés Vela Jiménez de los ataques del Emir de Córdoba, finalizando en victoria del Conde y contribuyendo con ello a la firma de una tregua de cuarenta años entre el Rey Alfonso III y el Emir.Hasta la primera mitad del siglo XI el Castillo sigue en propiedad de los Condes de Álava y, en el año 1065, el Rey de Castilla Fernando I lo dio en posesión a Rodrigo Álvarez, abuelo materno de El Cid.En el Fuero de Miranda de 1099 se recoge la cesión del territorio del Alfoz de Cellorigo por parte de Alfonso VI a la Villa de Miranda, en su afán de acumular riquezas, con la condición de que tanto la Villa como el Castillo han de permanecer libres e independientes. Hay datos de que pertenecían al Alfoz los territorios de las localidades de Villaseca, Castilseco y Sojuela de Suso (ésta última desaparecida) y doce ermitas ubicadas en el entorno.A finales del siglo XIII Cellorigo pierde su autonomía como Villa y su título como “Cabeza de Alfoz” tras anexionarla el Rey Sancho IV a Miranda en concepto de aldea. A partir de ahí Cellorigo es objeto de cambio en muchas ocasiones. Así, en 1360 el Rey Pedro I, en represalia a los vecinos de Miranda, entrega la aldea a Vitoria. Poco tiempo después el Rey Enrique II de Trastamara la devuelve a Miranda, pero más tarde excluye a Miranda y a sus aldeas de su realengo y la entrega a Burgos. A raíz de esta cesión, en el blasón de armas de la ciudad de Burgos aparece el Castillo de Cellorigo junto con el de Lara y Muño. En 1521 el Emperador Carlos V se apoderó del Castillo, despojando de estas posesiones a Burgos, pero en 1524 esta ciudad lo recuperó a base de demandas y pleitos. Durante estos tres años el Castillo estuvo gobernado por Don Diego de Rojas y D. Juan de Rojas, que residieron en lo que fue Torre Fuerte de los Frías Salazar (esta casa conserva en el dintel de la puerta el escudo del apellidos Rojas).El pueblo recupera su autonomía en el año 1743, con el Reinado de Felipe V, manteniendo el privilegio de villazgo.En 1833, con la división de España en provincias, deja de pertenecer a la provincia de Burgos para integrarse en la de Logroño.Su estratégico emplazamiento le permitió jugar un papel decisivo durante la Reconquista. La pérdida de Pancorbo y Cellorigo por los musulmanes, quienes los habían utilizado durante cerca de un siglo como punto de partida de numerosos ataques a tierra cristiana, supuso una seria amenaza contra sus posesiones en la ribera del Ebro.No se sabe con seguridad la fecha de la conquista del castillo de Cellorigo por los cristianos, pero ya en el año 882 los alaveses aparecen fuertemente establecidos en él. Su conquistador fue Vela Jiménez, conde de Alava, quien en 882 y 883 tuvo que defenderlo contra Almondhir y poderosas tropas cordobesas y toledanas. El castillo se mantuvo inexpugnable y los asaltos costaron numerosas pérdidas a los infieles. Vela fue también quien repobló a Cellorigo con gentes y guerreros de las vertientes del Gorbea.Se documentan como señores del castillo y aldea de Cellorigo a Munio y Vela Ovecoz (1012).
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