Las primeras noticias escritas y conservadas de la existencia de una fortaleza en Nalda provienen de las crónicas del rey Fernando IV. En el año 1299, Juan Núñez de Lara había entrado en Castilla atacando las tierras del obispado de Calahorra que don Juan Alfonso de Haro tenía en nombre de Fernando IV. En el enfrentamiento, acontecido entre Araciel y Alfaro, salió perdedor Núñez de Lara que fue hecho prisionero y encerrado en el castillo de Nalda, propiedad de Juan Alfonso de Haro. No obstante, parece probable que el castillo sea anterior a esa fecha, dada su situación estratégica en el trazado del sistema defensivo formado por las fortalezas del valle del Iregua, junto al importante enclave de Viguera, y también los de Albelda y Clavijo, todo en dominio cristiano desde el 923.
En el s.XIV su destino se ligó al de la familia Ramírez de Arellano convirtiéndose en el centro de poder de un vasto territorio, el Señorío de Cameros, que se extendía desde el norte de la provincia de Soria hasta el valle del Ebro.
Su desaparición llegó con la abolición de los señoríos a comienzos del s. XIX. A partir de ese momento se usó como cantera, sus materiales se expoliaron y los escombros acabaron por ocultar la antigua fortaleza. Finalmente, el cerro fue acondicionado como era de trilla y en sus entrañas se excavaron las pequeñas bodegas de vino familiares que hoy podemos ver en el entorno.
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