Como villa fortificada fue fundada por Sancho el Sabio de Navarra en 1182, en la confluencia de dos importantes caminos: uno desde la localidad de Armentia, por Okina y Corres y el otro desde la Llanada Alavesa a través del puerto de Azáceta. Fue incorporada a Castilla por el rey Alfonso VIII en 1239. Su carácter realengo pasó, por merced de Enrique de Trastámara a Ruy Díaz de Rojas, quien a su vez la transmitió a los Hurtado de Mendoza, cuya jurisdicción fue pleiteada por la villa hasta conseguir su independencia en 1635, previo pago a la Corona. El lado norte de villa era defendido por esta torre-fuerte.
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