Jurisdicción del monasterio de Celanova, pasó luego a manos del conde de Benavente. A partir del s. XII tuvo como misión la defensa de la frontera frente a Portugal. En 1199 la villa recibe fuero de Alfonso IX. Tras la muerte de Pedro I de Castilla por el Trastámara, Milmanda declara sometimiento a Fernando de Portugal por lo que Enrique de Trastámara la confisca a los Yáñez de Parada y la entrega al Conde de Benavente. En el XVII, durante la Guerra de Independencia de Portugal se modernizó la fortaleza y se le asignaron 100 infantes. En 1707 fue atacada por tropas portuguesas, obligando a la guarnición a huir a Celanova.
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