Aunque la primera documentación escrita es posterior los arqueólogos barajan la hipótesis de que el origen del castillo se remonte a época romana. Época en la que sería una atalaya romana para vigilar la vega del Ebro y que posteriormente se reaprovecharía en la época de disturbios medievales. En 1056 Sancho IV vendía la villa a Sancho Fortuniones que la donará al Monasterio de San Juan de la Peña. Cuatro años después pasará a ser de Regemundo. Alfonso VII se la entrega en vasallaje al padre de García Vermudez. En 1332 en el castillo murió degollado el último señor de los Cameros, Juan alfonso de Haro, por orden de Alfonso XI. Cuatro años después la villa y el castillo pasarán a Sancho Sánchez de Rojas. En 1337 Rodrigo Alfonso compra el castillo y la villa fundando un rico mayorazgo que pasa a su hijo Rodrigo. El rey navarro Carlos II ocupará el castillo, vendiéndolo en 1368 a la misma familia. En 1392 pasa a la familia Medrano, creándose en 1407 el mayorazgo de los Medrano. Posteriormente y hasta el XVI estará en manos de la familia Porras. En el XVII será de los Siruela, pasando a finales de este siglo a la familias Frias Salazar que lo mantendrá hasta p`rincipios del XIX. Durante las guerras carlistas el castillo fue utilizado como cuartel. A finales del XIX se vendió y se utilizó como viviendas de varias familias hasta 1950, y posteriormente como almacen y cuadras.
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